サインスマート6自由度ロボットアームのセットアップ

2016.11.30

ロボットアームをいじってみる

ロボットアームが手頃な価格で購入できる時代になり、いつかはいじってやろうと思っていたので、いじってみた感想とArduino・ロボットアーム初心者の僕がハマった落とし穴をメモ的に書こうと思います。

用意するもの

公式サイトのセットアップガイドを参考に

  • SainSmart DIY 6-Axis Servos Control Palletizing Robot Arm ×1
  • Arduino Uno ×1
  • センサーシールド ×1
  • 電池ボックス 単三 × 4 (power surpplyは高くて買えない)
  • USBケーブル ×1
  • ジャンパワイヤ ×2
  • ミノムシクリップ×2
  • クランプ×2

を用意します。
ミノムシクリップは電池ボックスとジャンパワイヤ繋ぐために用意しました。
本当はスイッチとかあるといいのですが、今回は割愛させていただきました。
ミノムシクリップが簡易なスイッチ的役割をしてくれます。

セットアップ

準備ができたら公式サイトからテストコードをダウンロードし、Arduinoに書き込みます。
書き込んだら、一旦USBを抜きサーボをセンサーシールドに取り付けていきます。
公式サイトで説明されているようにサーボに番号をふっておくと、後でわかりやすいのでやっておきます。
注意が必要なのは、センサーシールドによってG・V・SのGとSが公式サイトで使用されているセンサーシールドのものと逆になっているものがあるので確認して取り付けましょう。
僕の場合は、そこで1時間ぐらいそれを発見するのに手間どりました。

電源投入

各サーボをセンサーシールドに取り付けたらUSBを挿し、電源を入れます。
この時、テストコードは自動運転モードに設定されているので、電源を入れた瞬間に激しい動きをするので、しっかりクランプで土台に固定し、一定の距離を置くことをお勧めします。

しっかりと動作してくれたら、セットアップは完了です。
あとは、好きにコードをいじくりまわして、遊ぶだけです。